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          美國tedea測力傳感器在機器人上的應(yīng)用

美國tedea測力傳感器原理

由一個或多個能在受力后產(chǎn)生形變的彈性體，和能感應(yīng)這個形變量的電阻應(yīng)變片組成的電橋電路（如惠斯登電橋），以及能把

電阻應(yīng)變片固定粘貼在彈性體上并能傳導(dǎo)應(yīng)變量的粘合劑和保護電子電路的密封膠等三大部分組成測力傳感器。

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美國tedea測力傳感器穩(wěn)定性的因素

影響測力傳感器穩(wěn)定性的因素較多，歸納起來主要有：

1、測力傳感器的結(jié)構(gòu)

2、彈性元件的金屬材料

3、機械加工與熱處理工藝

4、電阻應(yīng)變計與應(yīng)變粘結(jié)劑

5、制造工藝流程

6、電路補償與調(diào)整

7、防護與密封

8、穩(wěn)定性處理

美國tedea測力傳感器相關(guān)型號有：

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美國tedea測力傳感器在機器人上的應(yīng)用

 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，機器人的應(yīng)用越來越廣泛，其高效的工作效率，大大提升了企業(yè)的生產(chǎn)能力。然而工業(yè)機器人并不能很

好的檢測他們周圍環(huán)境，需與專業(yè)的儀器結(jié)合才能實現(xiàn)某些功能。隨著越來越多各種不同的傳感器引入到機器人上，使得機器

人更加敏感，更加智能化。在此簡單介紹下，測力傳感器在機器人中的5種應(yīng)用：

1.恒力

力矩傳感器首次制造出來，是用于打磨、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實現(xiàn)自動化，因為機器人需要某些力反饋來確定它

推動的力夠不夠。

通過在程序中引入力反饋回路，可以很輕易地讓這些應(yīng)用實現(xiàn)自動化，實現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下，就需要使用一

個外部裝置，而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。

2.目標(biāo)定位

實際應(yīng)用中，好多用戶通常認(rèn)為，零部件定位和定量的唯一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯一的解決方案。不可否

認(rèn)，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是

一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，則不需要知道

整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可

以了。

另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)�！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦�

式可以“解放”機器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件，則可以解放2個軸讓零

件能完美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機器人的軸上。

3.重復(fù)力

如果用戶正在考慮使用機器人做裝配任務(wù)，希望機器人能夠一遍又一遍重復(fù)同樣的任務(wù)。然而，裝配任務(wù)很難實現(xiàn)自動化的原

因之一，就是他們需要操作員進(jìn)行力檢測。通過引入測力傳感器，可以感受到裝配過程中施加的外力。機器人在給手機裝上電

池時，需要施加非常精確的力量。由于這些部件很容易損壞，要想完好無損地組裝起來確實很困難。這就是為什么要設(shè)置一個

很低的力閾值，以防止部件錯位和損壞。

4.稱量東西

上圖的應(yīng)用是把橙色和藍(lán)色的冰球分開。然而，我們采用的方式卻跟它們的顏色沒有任何關(guān)系。實際上，跟他們的重量有關(guān)。

橙色冰球比藍(lán)色冰球重一些，根據(jù)重量的不同，傳感器可以將它們區(qū)分開來。

這還可用于區(qū)分外形相似的不同零部件。然而，在現(xiàn)實生活中，知道你的抓手里是否有正確的物體，或物體是否已經(jīng)掉落，是

非常有幫助的，它在你的生產(chǎn)流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實現(xiàn)這一點。

5.手動引導(dǎo)

大部分協(xié)作機器人都是通過使用內(nèi)置測力傳感器來實現(xiàn)手動引導(dǎo)的，但傳統(tǒng)的工業(yè)機器人并沒有內(nèi)置這種類型的傳感器。這就

是為什么傳統(tǒng)工業(yè)機器人需要一個測力傳感器。有了它，你就可以手動引導(dǎo)示教機器人，而不需要使用示教器。只要一個測力

傳感器，就可以通過設(shè)定機器人的起點和終點，以及中間的線性軌跡，完成機器人的示教。

正如目前所看到的，力反饋非常有用，可以應(yīng)用到很多不同的應(yīng)用中�？梢苑治鲆幌履愕墓ぷ髁鞒蹋�看看是否可以使用力傳感

器替代視覺系統(tǒng)。大部分時候，力傳感器更容易集成，不需要集成商，用戶自己就能完成。 

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